Projet Helibroute

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charg
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Enregistré le : sam. 5 nov. 2016 15:58

Projet Helibroute

Message par charg »

Ce groupe se destine à toutes les phases du projet Helibroute présenté sur le wiki .

Un brainstorming est ouvert jusqu’au 14 avril et toute les idées les plus déjantes sont les bien venues. Lâchez vous donc sur les stratégies de géo localisation, de pilotage du robot et de programmations !!

Les systèmes de sécurités ,la gestion de l'alimentation et le design produit peuvent aussi être abordés.

nico
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Enregistré le : sam. 5 nov. 2016 14:59

Message par nico »

Geoloc: Compteur de tour sur les deux roues couplé à l'acceleromètre ? Possibilité de télécommander ? Est-ce qu'un GPS de telephone serait assez précis ? mm si il manque un metre ou deux a certains endroits rien empèche de reprendre la main pr les finitions.
Alimentation: Possibilité Filaire (bobine motorisé) il faut alors que le chemin apris soit des marches avant puis retour en arrière par bande sinon risque de passer sur le fil. Sur batterie quid de l'autonomie ? mais avantage d'ajouter du poids sur le chassis.

Tu veux pas caler une réunion régulière un midi spécifique a ce projet ? Histoire de voir qui fait quoi ?
Nico

charg
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Enregistré le : sam. 5 nov. 2016 15:58

Message par charg »

-On peut faire un test de GPS pour voir la précision dans un jardin type.
-Pour l'alimentation par cable en 24v avec une bobine a bras type ratrak c’est faisable faudrait juste avoir un système d’enroulement qui garde le fil toujours tendu!

j'était plus partit sur les mercredi soir ,
mais on peut faire un point helibroute le lundi 7avr a 13H

nico
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Enregistré le : sam. 5 nov. 2016 14:59

Message par nico »

Ok on en parle ce lundi midi puis après ce sera le mercredi soir (si j'arrive a etre la ^^)
Nico

guillaume
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Enregistré le : sam. 5 nov. 2016 15:38

Message par guillaume »


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yann
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Enregistré le : sam. 5 nov. 2016 14:54

Message par yann »

De mémoire de ma vie antérieure dans l'aéronautique, un GPS est précis au mieux 3m, avec possibilités de précision supérieure en faisant du DGPS avec WAAS/EGNOS, mais je crois qu'on restait au-dessus du mètre, en terme de précision... Sans parler des aléas possibles : pendant la guerre du Golfe, les US avaient activés le SA, une fonctionnalité qui dégrade la précision du signal à ~100m, et il me semble que l'activité solaire peut également perturber le signal. Tout ça pour dire qu'à mon avis, le GPS peut peut-être être utilisé pour repérer globalement où se trouve le robot, mais sûrement pas pour le guidage précis...

My two cents... :)

guillaume
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Enregistré le : sam. 5 nov. 2016 15:38

Message par guillaume »

en multi tu as une pseudo précision au mètre mais le maintien de position est couplé avec l'imu, le compas, et le baro qui permet un maintient l'engin dans une bulle de 20 cm, en l'air ça te laisse un peu de marge, dans un jardin un peu moins si tu veut pas te retrouver au fossé ou tondre les parterres de fleur. Concernant les éruption solaire qui provoque une perturbation du champ magnétique cela arrive très souvent en ce moment.
Avant de voler on regarde ca
http://www.n3kl.org/sun/noaa.html
et si on est dans le rouge on vole pas au gps.

Sinon tu as ca
http://frenchdrone.fr/envie-equiper-vot ... ckstarter/
Mais c'est plus chere :)

fab22
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Message par fab22 »

@ guillaume: tu n'était pas au gps pour la photo, c'est sur!

je rejoins le brainstorming ce sujet m’intéresse même si je n'ai pas le temps de m' impliquer en ce moment...

j'avais essayé de relever la topo de mon terrain par gps il y a quelque temps et le résultat était très surprenant, on aurait dit que j'habite sur un ancien champ de mines! le problème du gps en plus de son manque de précision général c'est que d'une mesure a l'autre la marge d'erreur peut passer d'un axe a l'opposé,ex: 1m de décalage a l'est sur un relevé, le suivant 1m a l'ouest, au final on a 2M d'imprécision. vraiment pas exploitable dans ce genre d’application... (pour les curieux au final j'ai vectorisé le contour du terrain a partir d'une photo google earth et récupéré les données d'élévation avec ce même soft pour import dans un logiciel de CAO.)

petite idée en passant: une triangulation par radio? je dis peut être une grosse bêtise car je ne sais pas quelle précision on pourrait atteindre mais ça respecterait le cahier des charges, rien a enterrer, juste quelques petits boitiers a disposer dans le terrain...

je pense qu'il serait mieux aussi de gérer la zone de tonte en 3D, pour les terrains vallonnés et autres peut être un lien a faire avec des softs de cnc pour piloter la coupe, et possibilité aussi de récupérer la topo précise de son terrain, après apprentissage a la télécommande, ça serait plutôt cool.

autre idée: pour le design de l'électronique, séparer la partie gestion moteur de coupe de la partie moteur de propulsion, pour ceux qui veulent un autre système de tonte ou adapter sur une tondeuse thermique pour les plus grandes surfaces. du coup helibroute serait une base pour un robot de tonte, et plusieurs modèles seraient possibles a partir de la même base électrique/électronique...

un modele qui m'avais bien plu:
http://youtu.be/8vAjZ3sm2Js
moteurs et roues de fauteuil roulant, elle est très véloce et tourne quasiment sur place...
a+

guillaume
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Enregistré le : sam. 5 nov. 2016 15:38

Message par guillaume »

le gps peut etre exploitable si on lui indique son lieu de départ après les accelero calcul les dérives. Regarde sur le wiki dédié a arducopter tu peux faire de l'autogrid.
http://planner.ardupilot.com/wiki/commo ... #Auto_grid

charg
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Enregistré le : sam. 5 nov. 2016 15:58

Message par charg »

Synthèse de la réunnion de cette aprem:

-Le traitement de accéléromètre ne semble pas si simple et pourrais nécessiter un atmega328 uniquement pour la géolocalisation.Les accéléromètre
restent apparemment calés par rapport au étoiles , une correction de la rotation de la terre doit être prévus si le cycle de tonte dure longtemps.
-une simplification en recréant un "plateau horizon artificiel " sur lequel serais posé l'accéléromètre permettrait de réduire l’analyse du signal de ce dernier a 2 translations et 1 axes de rotations (bien plus simple a gérer en 2D au niveau du code).
- une solution simple serais de sélectionner les composants des quadricopter et de récupérer les bibliothèques déjà existante.
- une solution de localisation par ondes peut être envisagé si on réduit le nombre d’émetteur a installer, on s'orientera alors plutôt vers les ondes ILS ou VOR utilisé en aéronautique.
- la partie Electronique d'helibroute se veut clairement une plateforme commune pour le pilotage de robot, donc une adaptation simple pour d'autres tondeuse ou moissonneuse est prévus.

prochaine réunion prévus mercredi 9/04 21H

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