un pen lifter avec un servo

[mrbbp]

Bonjour à tous,

je suis tombé sur une vidéo d'un gars qui jouait avec un roomba ... et puis à un moment il parle de l'open interface de irobot qui permet de piloter en série les robots balayeur grâce à la prise mini-din dissimulée sous une plaque d'habillage.
Donc est venue cette idée de faire un robot dessinateur avec...
un roomba en occas c'est 40€... (recyclage, seconde vie....)

Bref, il y a un moment j'avais croisé au fablab la personne qui a bossé sur oorobot et dans sa dernière version il y avait un "pen lifter" en dév. un système qui permette de monter/descendre un feutre avec un servo moteur. Mais sur le site pas de trace de ça.
En cherchant des fichiers à imprimer, je trouve peu de chose convaincantes. Dès qu'on cherche avec "axidraw" (ou pen plotter) les systèmes utilisent la gravité et le poids du crayon pour qu'il pose sur la feuille. Le servo sert juste à monter le porte crayon et à le laisser tomber en position basse.
À l'usage c'est insuffisant si il y a un micro variation du support. je cherche plutôt un système avec un servo moteur et un actuateur linéaire qui fasse pression vers le bas pour être sur d'avoir un contact avec le support et que le crayon/feutre appuie sur la feuille.
Certains systèmes utilisent des ressorts pour faire pression, d'autres une lame "façon ressort" qui donne un peu de poussée mais je pense qu'à l'usage ça casse.
Donc bref, je cherche à savoir si le proto est arrivé au bout pour cet actuateur de crayon sur le projet oorobot?
Je suis adapte de la laser (la conception 2D est plus simple pour moi) que des fichiers en 3D que je ne maîtrise pas du tout.
Auriez vous des infos sivouplait? ou des idées de où ou comment trouver une solution technique.
Je veux pouvoir utiliser des outils de graphistes/graffeurs (des feutres de gros calibre, des drippers molotow) pas un simple Bic...

merci de votre aide et de vos conseils.